启元机器人发布世界模型仿真器PrimeSim，将于11月6日开源

　　11 月 4 日，澎湃新闻记者获悉，启元具身研究中心发布世界模型仿真器 PrimeSim，并登顶 EWMBench 和基于 LIBERO 设计的 WorldSimProbe 两项权威基准。

　　据研究团队介绍，PrimeSim 基于预训练视频生成模型，经过中训练、后训练两阶段改造，具备替代传统仿真器的交互推演能力，可面向机器人操纵任务开展策略训练。

　　中训练阶段，模型基于 30110 小时精选机器人演示数据，覆盖人形、双臂、单臂、手持 UMI 设备等 22 种异构机器人平台，其中人形机器人样本占比 54.8%、真实世界数据占比 84%，并围绕统一动作表征、帧对齐双路径条件注入、视角感知交错注意力三项核心设计实现跨本体兼容与控制信号强绑定。

　　后训练阶段，通过高速生成链路、自条件稳定性、分层时序记忆三项机制，使模型在超过固定训练上下文窗口后仍可稳定推演。

　　据悉，PrimeSim 相关权重、推理代码与训练代码将于 11 月 6 日开源。（澎湃新闻记者秦盛）